睡醒手关节、肘关节、踝关节疼一般是受凉、过度磨损、骨关节炎、扭伤、风湿性关节炎等原因引起，多个关节疼痛是生活中常见到的不良症状，应该在早期时到正规医院就诊治疗。
1、受凉：睡觉时没有做好关节部位的防寒和保暖工作，受到寒凉刺激后，很可能会引起疼痛感，可以使用热毛巾进行热敷，有缓解效果。
2、过度磨损：关节部位在经常磨损之后，很可能会对局部组织产生刺激，多数会有疼痛症状，平时要多注意休息。
3、骨关节炎：如果骨关节部位受到慢性炎症感染后会产生刺激，也会有疼痛的表现，需要严格听从医生指导服用依托考昔片、塞来昔布胶囊、罗红霉素片等药物，有消炎作用。
4、扭伤：手关节、肘关节、腕关节部位不小心发生扭伤后很可能会对软组织产生损伤，所以会引起疼痛，到医院检查扭伤的程度，不太严重休息后会好转。
5、风湿性关节炎：是体内的风湿因子逐渐增高后引起的关节疾病，会导致醒来后有关节痛的症状，需要谨遵医嘱服用甲氨蝶呤片、依托考昔片、布洛芬缓释片等药物，有帮助恢复的作用。
恢复期间避免碰凉水，不可以做剧烈的运动，以免病情加重，也要避免做重体力活。